关节的类型可根据关节运动轴心或自由度多寡分为单轴、双轴、多轴关节，其情况具体如下：
一、单轴关节：此类关节只有一个自由度，即只能绕一个运动轴在一个平面上运动，包括：
1、滑车关节：如指间关节、肱尺关节等均只能沿额状轴在矢状面上做屈伸运动。
2、车轴关节（圆柱关节）：如近、远侧桡尺关节，只能绕垂直轴在水平面上做旋前旋后运动。
二、双轴关节：此类关节有两个自由度，可以围绕两个互为垂直的运动轴在两个平面上运动，包括：
1、椭圆关节：如桡腕关节，可在额状轴和矢状轴上做屈伸、外展、内收运动。
2、鞍状关节：如拇指腕掌关节，可做屈伸及收展运动。
三、三轴关节或称多轴关节：此类关节有三个自由度，即在三个相互垂直的运动轴上可做屈伸、收展、旋转等多方向的运动，包括：
1、球窝关节：如肩关节。
2、杵臼关节：如髋关节。
3、平面关节：如肩锁关节、腕骨和跗骨间诸关节，这些关节由于关节面曲度小，可视为球面无穷大，所以归为多轴关节；但这些关节因两关节面大小基本一致，关节囊与关节韧带坚实紧张，活动度小；凡具有两个或两个以上自由度的关节都可以做环转运动。
参考资料：[1]燕铁斌.物理治疗学.第2版[M].北京.人民卫生出版社.2013.