胳膊主要是由上臂、肘部和前臂构成，上臂主要是由肱骨组成，前臂是由尺骨、桡骨构成。

• 上臂：由肱骨构成，肱骨是上肢骨中最长最粗的管状骨，在肱骨大、小结节以下大致呈圆柱形，下部逐渐变扁、变宽、变薄，分两缘三面。在上臂的前面附着有肱二头肌、喙肱肌和肱肌。上臂后面仅有肱三头肌，长头起于肩胛骨盂下结节；外侧头起于骨大结节的下部至三角肌粗隆之骨嵴，在桡神经沟之上；内侧头起于肱骨干后面及臂内、外侧肌间隔。三头向下合并，止于尺骨鹰嘴。

• 肘部：构成肘部的骨骼主要是肱骨下端、尺骨上端和桡骨上端。肱骨下端宽扁，向前卷曲，与肱骨干长轴成30°-50°前倾角，其两端变宽，成内、外上髁。尺骨上端是尺骨最坚强的部分，在鹰嘴和其下冠突之间形成滑车切迹，与肱骨滑车相接。桡骨上端的桡骨头呈圆盘状，上面凹陷同达骨小头相接，桡骨头的周围生有一层软骨，为桡骨环状关节面。肘部的肘关节由肱尺关节、肱桡关节和桡尺近侧关节组成。

• 前臂：前臂是由尺骨和桡骨构成，尺骨上部为三棱柱形，下部呈圆柱形，全长除上段外均较直。尺骨、桡骨干中 1/3附着有骨间膜。桡骨为三棱柱形，上端窄小，下端粗大，为多弧度的长骨，两端均能旋转，骨干突向桡侧。前臂的肌肉共20块，分为前、后两群。前侧肌肉主要有肱桡肌、旋前圆肌、桡侧腕屈肌、掌长肌、尺侧腕屈肌、浅屈肌层、拇长屈肌等。后侧肌肉主要有桡侧腕长伸肌、桡侧腕短伸肌、指伸肌、小指伸肌和尺侧腕伸肌及肘肌等。

由于胳膊骨骼轻巧，关节囊薄而松弛，韧带相对薄弱，肌肉数目众多且形态细长，这些结构特点为人类上肢更为灵活的运动奠定了形态学基础，从而使胳膊在人类直立行走与劳动中起着重要的作用。