不宁腿综合征的症状通常发生在下肢，尤其是腓肠肌，也会出现在大腿或上肢，但这种情况相对较少。患者会感到难以形容的肢体不适感，并有强烈的运动愿望。
患者往往在休息时症状加重，活动时可以暂时缓解。在睡眠时，患者会辗转反侧、坐卧不安，有时甚至需要起床行走才能缓解症状，导致严重的睡眠障碍和日间嗜睡，会引起导致失眠和工作能力的下降。
许多不宁腿综合征患者会伴有睡眠周期性肢体运动，这是快速动眼睡眠期腿部的一种刻板重复的屈曲动作，常导致患者惊醒。也有少数患者在走路时会出现症状，这使得他们不得不强迫自己停止行走，呈现出间歇性跛行的特点。
参考资料：王桂成,姜睿,邓明玲主编,现代临床老年病学,南昌：江西科学技术出版社,2018.08,第1章