脑神经共有12对，用罗马数字按次序命名：Ⅰ嗅神经、Ⅱ视神经、Ⅲ动眼神经、Ⅳ滑车神经、V三叉神经、Ⅵ展神经、Ⅶ面神经、Ⅷ位听神经、Ⅸ舌咽神经、X迷走神经、Ⅺ副神经、Ⅻ舌下神经。脑神经的排列序数是以它们出入脑的部位由上至下依顺序而定的。

其中第Ⅰ、Ⅱ对脑神经属于大脑和间脑的组成部分，在脑内部分是其Ⅱ级和Ⅲ级神经元的神经纤维束；第Ⅲ-Ⅻ对脑神经则与脑干相连，脑干内有其相应的脑神经核。第Ⅲ、Ⅳ对脑神经核位于中脑，第Ⅴ-Ⅶ对脑神经核位于脑桥，第Ⅸ-Ⅻ对脑神经核位于延髓，第Ⅺ对副神经核的一部分位于上5节颈髓前角。

脑神经按功能可分为：运动性神经(第Ⅲ、Ⅳ、Ⅵ、Ⅺ、Ⅻ对)、感觉性神经(第I、Ⅱ、Ⅷ对)、混合性神经(第V、Ⅶ、Ⅸ、X对)。有些脑神经(第Ⅲ、Ⅶ、Ⅸ、 X对)中还含有副交感神经纤维。12对脑神经除面神经核下部及舌下神经核只受对侧皮质脑干束支配外，其余脑神经运动核均受双侧支配。