髂腰肌位于腰髂部和大腿前区，被认为是该区域内唯一的双关节肌。髂腰肌由腰大肌和髂肌两个明显不同的部分组成。腰大肌起自第12胸椎椎体的侧面，前4个腰椎和椎间盘，以及前4个腰椎横突底部，髂肌起自髂窝，两块肌肉的肌腹斜向外下走行，穿过腹股沟韧带下方，止于股骨小转子顶端。股神经走行于髂肌和腰大肌之间。

髂腰肌隶属于下肢肌，比上肢肌更加粗壮强大，对于维持人体直立姿势、支持体重和行走有重大意义。此外，髂腰肌具有使髋关节前屈和旋外的功能，当人体下肢固定时，可使躯干和骨盆前屈，如做仰卧起坐动作。