半规管分为骨半规管及膜半规管两部分。

骨半规管

骨半规管为3个半环形的骨管，分别位于3个相互垂直的面内，互成直角排列。前骨半规管弓向前上外方，埋于颞骨岩部弓状隆起的深面，与颞骨岩部的长轴垂直。

外骨半规管弓向后外侧，当头前倾30°角时，呈水平位，是 3个半规管中最短的一个，形成乳突窦入口内侧的隆起，故称为外骨半规管凸。后骨半规管弓向后上外方，是3个半规管中最长的一个，与颞骨岩部的长轴平行。

膜半规管

其形态与骨半规管相似，套于同名骨半规管内，靠近骨半规管的外侧壁，其管径约为骨半规管的1/13。在骨壶腹内，膜半规管亦有相应的膨大，呈球形，称膜壶腹。

半规管主要感受正负角加速度的刺激，每个膜半规管内充满内淋巴，被壶腹嵴帽(嵴顶或终顶) 阻断。

当头部承受角加速度作用时，膜半规管的内淋巴因惯性发生反旋转方向的流动，因而推动嵴帽顺着内淋巴流动的方向倾倒，直接牵引埋于嵴帽内的感觉纤毛弯曲，刺激感觉细胞，后者再把这种物理刺激通过介质的释放转变为化学刺激，经过突触传递给前庭中枢，引起综合反应，维持身体平衡。