腕关节由桡腕关节、腕骨间关节、腕掌关节组成，在功能上前两个关节构成一个联合关节。

• 桡腕关节：是典型的椭圆关节，由桡骨的腕关节面和尺骨头下方的关节盘作为关节窝，近侧列的手舟骨、月骨、三角骨的近侧关节面作为关节头而共同构成。手舟骨、月骨、三角骨之间被坚韧的骨间韧带连接在一起，可将它们看成一块骨。三角形的纤维软骨关节盘附于桡骨远侧的尺侧缘，尺骨茎突之间；关节盘的远侧尖端附着于三角骨。

• 腕骨间关节：腕骨间关节由近侧的三个腕骨(手舟骨、月骨、三角骨)和远侧的四个腕骨(大多角骨、小多角骨、头状骨、钩骨)组成。

• 腕掌关节：由远侧列腕骨与5个掌骨底构成。拇指腕掌关节是由大多角骨与第1掌骨底构成的鞍状关节。

腕关节的解剖学特点，允许它在两个平面内运动矢状面内的屈-伸(掌屈和背屈)和冠状面内的桡尺偏移(外展-内收)。这些运动合起来也是可能的，腕关节的最大运动范围从外展和伸到内收和掌屈。