躯体运动核主要是支配肢体运动的神经元组成的核团，主要由运动神经元细胞组成，由轴突形成脑神经的躯体运动神经纤维传出，包括一般躯体运动核、特殊内脏运动核。
一、一般躯体运动核：
1、动眼神经核：位于中脑中央灰质腹侧，支配上睑提肌、上直肌、内直肌、下直肌和下斜肌，可以使眼球活动；
2、滑车神经核：即第四对脑神经，由起源于中脑滑车神经核的躯体运动纤维组成，自中脑背侧下丘下方出脑，支配上斜肌，可以使眼球向外下方转动；
3、展神经核：起自桥脑中部背面中线两侧的展神经核，可支配眼外肌群中的外直肌，使眼球外转；
4、舌下神经核：位于延髓上部舌下神经三角深面，可以支配全部舌内肌和舌外肌，使舌头灵活活动。
二、特殊内脏运动核：
1、三叉神经运动核：位于脑桥中部展神经核的外上方，支配翼内肌、翼外肌，可以使人体进行咀嚼和张嘴；
2、面神经核：位于脑桥中下部，主要支配面部表情肌，包括支配眼轮匝肌、额肌，可以使人体皱眉、闭眼；
3、疑核：位于延髓上部，从疑核上部发出的纤维加入舌咽神经，可以支配咽肌，避免食物或其他异物进入呼吸道。疑核中部发出的纤维加入迷走神经，支配咽肌、喉肌，可以控制声带形态，配合发音。疑核下部发出的纤维组成副神经颅根，再经迷走神经至喉内肌，也可以控制声带活动；
4、副神经核：位于延髓并下续至脊髓的第5-6颈节，支配胸锁乳突肌和斜方肌，可以使人体向对侧转颈和耸肩。
脑神经核分为运动核和感觉核，运动核包括躯体运动核和内脏运动核，其中躯体运动核位于脑干中线两侧，共有八对，可以管理颈部和头面部的随意运动。感觉核包括躯体感觉核和内脏感觉核，可以使人体感受到触觉和痛觉。